堆垛机控制系统升降运动控制 FC15功能块实现
1、堆垛机控制系统STEP7硬件组态如下图
CPU CPU 314C-2 PN/DP 6ES7 314-6EH04-0AB0 SM 338 POS-INPUT
AO2x12Bit 6ES7 332-5HB01-0AB0
2、堆垛机控制系统STEP7内部变量
3 "升降控制字（总线）"
4下降标志
5升降电机正转（上升）
6手动0/自动1切换
7升降悬停时间
8闭环环升降断使能延时
9开环升降断使能延时
10升降变频器使能
11升降延时开闸
12升降电机制动器控制
13手动0/自动1切换
14 调用函数"简单曲线zx" 参数为"升降曲线背景数据"
CALL "简单曲线zx" , "升降曲线背景数据"
IN0 :=DB3.DBD12
IN1 :=DB3.DBD16
IN2 :=DB300.DBD202
IN3 :=DB300.DBD206
IN4 :=DB300.DBD210
IN5 :=DB300.DBW196
IN6 :=DB300.DBW198
IN7 :=DB300.DBW200
IN8 :=DB300.DBW220
IN9 :=DB30.DBW54
IN10 :=DB300.DBW214
IN11 :=DB30.DBW18
IN12 :=DB300.DBW222
IN13 :="重量"
IN14 :=DB300.DBW10
IN15 :=T35
IN16 :="Y-启动"
IN17 :="手动0/自动1切换"
IN18 :="离线/在线"
IN19 :="Y停位"
IN20 :="Y停位方式选择"
IN21 :="Y-中速"
IN22 :="上升HMI"
IN23 :="下降HMI"
IN24 :="停止HMI"
IN25 :="故障"
IN26 :="允许上升"
IN27 :="允许下降"
OUT28:="上升标志"
OUT29:="下降标志"
OUT30:="升降速度"
IO31 :=DB3.DBD20
IO32 :="升降平段S2"
IO33 :="S4-Y段"
15升降速度
L "升降速度"
L DB300.DBW 228
+I
ITD
DTR
T #TEMP4
L DB300.DBW 66
ITD
DTR
T #TEMP3
L 2.764800e+004
L #TEMP3
/R
L #TEMP4
*R
RND
T #TEMP5
16升降运行
17 升降速度中间
L "升降速度中间"
ITD
DTR
L 3.000000e+000
/R
RND
T #TEMP2
18 升降速度输出（总线）
