CAN总线通信实战：基于STM32的汽车车窗控制系统模拟与源码分析
文章目录
- 一、项目背景与技术概述
- 1.1 硬件选型
- 1.2 软件环境
- 二、硬件电路设计与接线
- 2.1 核心电路原理
- 2.2 接线表
- 三、软件设计与源码实现
- 3.1 整体流程设计
- 3.2 分步源码实现
- 步骤1：工程创建与头文件包含
- 步骤2：GPIO初始化（gpio.c）
- 步骤3：CAN总线初始化（can.c）
- 步骤4：电机控制函数（motor.c）
- 步骤5：主函数（main.c）
- 3.3 延时函数补充（delay.c）
- 四、编译下载与调试
- 4.1 编译配置
- 4.2 下载程序
- 4.3 调试步骤
- 五、进阶优化与扩展
- 5.1 功能扩展
- 5.2 代码优化
- 总结
一、项目背景与技术概述
CAN（Controller Area Network）总线是汽车电子领域的核心通信协议，具有高可靠性、实时性和抗干扰能力，广泛应用于汽车各电控单元（ECU）之间的数据交互。本文以汽车车窗控制系统为实战场景，基于STM32F103ZET6芯片实现CAN总线通信，完成主控制器（车载中控）与从控制器（车窗ECU）之间的指令交互，模拟车窗的升、降、停止等核心功能，并对底层源码进行逐行解析，确保零基础小白也能一步步落地实现。
1.1 硬件选型
| 硬件模块 | 型号/规格 | 作用 |
|---|---|---|
| 主控芯片 | STM32F103ZET6 | 核心控制单元 |
| CAN收发器 | TJA1050 | 实现CAN总线电平转换 |
| 电源模块 | 5V/3.3V稳压模块 | 为芯片和外设供电 |
| 车窗模拟执行器 | 直流电机+L298N驱动模块 | 模拟车窗升降动作 |
| 按键模块 | 4路独立按键 | 输入车窗控制指令 |
| 指示灯 | LED灯（红/绿/蓝） | 状态指示 |
| 杜邦线/面包板 | 通用规格 | 电路连接 |
1.2 软件环境
- 开发工具：Keil MDK-ARM V5.38
- 固件库：STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0
- 调试工具：ST-Link V2
- 串口助手：SecureCRT/串口调试助手（用于调试信息输出）
二、硬件电路设计与接线
2.1 核心电路原理
- STM32的CAN引脚：STM32F103ZET6的CAN1_TX（PA12）、CAN1_RX（PA11）连接TJA1050的TXD、RXD引脚；
- TJA1050的VCC接5V电源，GND接地，CAN_H和CAN_L接总线终端电阻（120Ω）后连接至从节点；
- 直流电机通过L298N驱动模块连接STM32的GPIO口（PB0/PB1控制正反转，PB2控制使能）；
- 按键模块接PA0-PA3（上拉输入），LED灯接PB5-PB7（推挽输出）。
2.2 接线表
| STM32引脚 | 外设模块引脚 | 功能说明 |
|---|---|---|
| PA11 | TJA1050 RX | CAN总线接收 |
| PA12 | TJA1050 TX | CAN总线发送 |
| PA0 | 按键1 | 左前车窗上升 |
| PA1 | 按键2 | 左前车窗下降 |
| PA2 | 按键3 | 左前车窗停止 |
| PA3 | 按键4 | 指令复位 |
| PB0 | L298N IN1 | 电机正转（车窗上升） |
| PB1 | L298N IN2 | 电机反转（车窗下降） |
| PB2 | L298N ENA | 电机使能 |
| PB5 | LED1 | 上升状态指示 |
| PB6 | LED2 | 下降状态指示 |
| PB7 | LED3 | 通信正常指示 |
| 5V | TJA1050 VCC | 供电 |
| GND | TJA1050 GND | 接地 |
三、软件设计与源码实现
3.1 整体流程设计
以下是系统整体工作流程的Mermaid流程图：
3.2 分步源码实现
步骤1：工程创建与头文件包含
首先在Keil中创建基于STM32F103ZET6的工程，添加固件库文件，然后创建核心源文件main.c、can.c、gpio.c、motor.c，并包含必要头文件：
// main.c
#include "stm32f10x.h"
#include "can.h"
#include "gpio.h"
#include "motor.h"
#include "delay.h"
// 定义指令类型枚举（零基础友好：枚举=固定值集合）
typedef enum {
CMD_WINDOW_UP = 0x01, // 上升指令
CMD_WINDOW_DOWN = 0x02, // 下降指令
CMD_WINDOW_STOP = 0x03, // 停止指令
CMD_RESET = 0x04 // 复位指令
} Cmd_TypeDef;
// 全局变量：存储当前指令、执行状态
Cmd_TypeDef current_cmd = CMD_WINDOW_STOP;
uint8_t cmd_exec_status = 0; // 0=未执行，1=执行中，2=执行完成
步骤2：GPIO初始化（gpio.c）
初始化按键、LED、电机驱动相关GPIO口，详细注释确保零基础理解：
// gpio.c
#include "gpio.h"
#include "stm32f10x.h"
// GPIO初始化函数：配置所有外设引脚
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // GPIO初始化结构体（固件库标准用法）
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 开启GPIOA/GPIOB时钟
/********** 按键引脚配置（PA0-PA3，上拉输入）**********/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入：无按键时为高电平，按下为低电平
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/********** LED引脚配置（PB5-PB7，推挽输出）**********/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 推挽输出：可直接驱动LED
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// 初始状态：所有LED灭
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7);
/********** 电机驱动引脚配置（PB0-PB2，推挽输出）**********/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// 初始状态：电机停止（使能关闭，正反转引脚置低）
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2);
}
// 按键扫描函数：返回按下的按键值（0=无按键，1-4对应4个按键）
uint8_t Key_Scan(void)
{
// 消抖处理：连续检测20ms电平稳定才判定为有效按键（避免机械抖动误触发）
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == 0)
{
delay_ms(20);
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == 0)
{
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == 0); // 等待按键释放
return 1;
}
}
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == 0)
{
delay_ms(20);
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == 0)
{
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == 0);
return 2;
}
}
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2) == 0)
{
delay_ms(20);
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2) == 0)
{
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2) == 0);
return 3;
}
}
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_3) == 0)
{
delay_ms(20);
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_3) == 0)
{
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_3) == 0);
return 4;
}
}
return 0; // 无按键按下
}
// LED状态控制函数：0=灭，1=亮
void LED_Control(uint8_t led_num, uint8_t state)
{
switch(led_num)
{
case 1: // LED1（上升）
if(state) GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5); // 低电平亮
else GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
break;
case 2: // LED2（下降）
if(state) GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
else GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
break;
case 3: // LED3（通信）
if(state) GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
else GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
break;
default: break;
}
}
步骤3：CAN总线初始化（can.c）
CAN总线是核心，详细配置波特率、滤波、模式，注释覆盖零基础理解难点：
// can.c
#include "can.h"
#include "stm32f10x.h"
// CAN初始化函数：配置波特率500kbps（汽车CAN总线常用速率）
void CAN_Configuration(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
// 1. 开启时钟：CAN1时钟、GPIOA时钟、AFIO时钟（复用功能）
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
// 2. 配置CAN引脚复用功能（PA11=CAN_RX，PA12=CAN_TX）
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // RX引脚上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // TX引脚复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 3. CAN控制器复位（初始化前必备步骤）
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
// 4. CAN核心参数配置（零基础重点理解）
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; // 关闭时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE; // 自动离线管理：异常后自动恢复
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; // 禁止自动唤醒
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; // 开启自动重传：发送失败自动重传
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; // 接收FIFO不锁定：满了覆盖旧数据
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; // 发送优先级由标识符决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; // 正常模式（区别于测试模式）
// 波特率计算：APB1时钟=36MHz，CAN_BS1=8，CAN_BS2=3，分频=4 → 36/(4*(8+3+1))=500kbps
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; // 同步跳转宽度：1个时间量子
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq; // 时间段1：8个时间量子
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq; // 时间段2：3个时间量子
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4; // 预分频系数
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
// 5. CAN滤波配置（接收指定ID的报文，零基础：滤波=只接收需要的指令）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; // 使用第0个滤波器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; // 掩码模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; // 32位滤波
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; // 滤波器ID高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000; // 滤波器ID低16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; // 掩码高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; // 掩码低16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; // 匹配报文存入FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; // 使能滤波器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
// 6. 配置CAN接收中断（可选，本文用查询方式接收，简化零基础操作）
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = DISABLE; // 关闭中断，用查询方式
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
// CAN发送函数：发送指定长度的数据，返回发送状态（0=成功，1=失败）
uint8_t CAN_Send_Msg(uint8_t *msg, uint8_t len)
{
CanTxMsg TxMessage;
uint8_t i = 0;
uint32_t timeout = 0xFFFF; // 超时保护：避免死等
// 清空发送报文结构体
TxMessage.StdId = 0x123; // 标准标识符：汽车ECU常用11位ID（0x123）
TxMessage.ExtId = 0x00; // 扩展标识符：不用，置0
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧（区别于远程帧）
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; // 标准ID模式
TxMessage.DLC = len; // 数据长度（1-8字节）
// 填充发送数据
for(i=0; i<len; i++)
{
TxMessage.Data[i] = msg[i];
}
// 发送报文：等待发送邮箱空闲
CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
while((CAN_GetTxStatus(CAN1) != CAN_TxStatus_Ok) && (timeout--))
{
delay_ms(1);
}
if(timeout == 0) return 1; // 发送超时失败
return 0; // 发送成功
}
// CAN接收函数：接收FIFO0中的报文，返回接收长度（0=无数据）
uint8_t CAN_Receive_Msg(uint8_t *msg)
{
CanRxMsg RxMessage;
uint8_t i = 0;
// 检查FIFO0是否有接收报文
if(CAN_GetReceiveFIFOStatus(CAN1, CAN_FIFO0) == CAN_ReceiveFIFOStatus_Empty)
{
return 0; // 无数据
}
// 读取FIFO0中的报文
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
// 提取数据
for(i=0; i<RxMessage.DLC; i++)
{
msg[i] = RxMessage.Data[i];
}
// 释放FIFO0，准备接收下一个报文
CAN_ReleaseReceiveFIFO(CAN1, CAN_FIFO0);
return RxMessage.DLC;
}
步骤4：电机控制函数（motor.c）
模拟车窗升降的核心执行函数，零基础易理解：
// motor.c
#include "motor.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
// 电机控制函数：根据指令控制车窗动作
void Motor_Control(Cmd_TypeDef cmd)
{
switch(cmd)
{
case CMD_WINDOW_UP: // 上升
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2); // 使能电机
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); // 正转引脚置高
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); // 反转引脚置低
LED_Control(1, 1); // LED1亮（上升）
LED_Control(2, 0); // LED2灭
delay_ms(3000); // 模拟上升3秒（可根据实际需求调整）
break;
case CMD_WINDOW_DOWN: // 下降
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2); // 使能电机
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); // 正转引脚置低
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); // 反转引脚置高
LED_Control(1, 0); // LED1灭
LED_Control(2, 1); // LED2亮（下降）
delay_ms(3000); // 模拟下降3秒
break;
case CMD_WINDOW_STOP: // 停止
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2); // 关闭使能
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); // 正转引脚置低
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); // 反转引脚置低
LED_Control(1, 0); // LED1灭
LED_Control(2, 0); // LED2灭
break;
case CMD_RESET: // 复位
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2);
LED_Control(1, 0);
LED_Control(2, 0);
LED_Control(3, 0);
delay_ms(500);
LED_Control(3, 1); // 通信灯闪一下表示复位完成
delay_ms(500);
LED_Control(3, 0);
break;
default: break;
}
// 执行完成后停止电机（避免持续运行）
if(cmd != CMD_WINDOW_STOP && cmd != CMD_RESET)
{
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_2);
LED_Control(1, 0);
LED_Control(2, 0);
cmd_exec_status = 2; // 标记执行完成
}
}
步骤5：主函数（main.c）
整合所有模块，实现完整业务逻辑，零基础可直接复制：
// main.c 主函数
int main(void)
{
uint8_t key_val = 0; // 按键值
uint8_t send_buf[8] = {0}; // CAN发送缓冲区
uint8_t recv_buf[8] = {0}; // CAN接收缓冲区
uint8_t send_status = 0; // 发送状态
uint8_t recv_len = 0; // 接收长度
// 1. 初始化所有模块（零基础：初始化=给硬件设置初始规则）
delay_init(); // 延时函数初始化（必须最先执行）
GPIO_Configuration(); // GPIO初始化
CAN_Configuration(); // CAN总线初始化
// 2. 初始化状态：通信灯闪烁3次表示系统就绪
for(uint8_t i=0; i<3; i++)
{
LED_Control(3, 1);
delay_ms(300);
LED_Control(3, 0);
delay_ms(300);
}
LED_Control(3, 1); // 常亮表示通信正常
// 3. 主循环：持续扫描按键、处理指令
while(1)
{
key_val = Key_Scan(); // 扫描按键
if(key_val != 0) // 检测到有效按键
{
// 根据按键值设置指令
switch(key_val)
{
case 1: current_cmd = CMD_WINDOW_UP; break;
case 2: current_cmd = CMD_WINDOW_DOWN; break;
case 3: current_cmd = CMD_WINDOW_STOP; break;
case 4: current_cmd = CMD_RESET; break;
default: break;
}
// 封装指令到发送缓冲区（第0字节存指令类型）
send_buf[0] = current_cmd;
send_buf[1] = 0x01; // 从节点地址：左前车窗ECU
send_buf[2] = 0x00; // 保留位
// 发送CAN指令
send_status = CAN_Send_Msg(send_buf, 3);
if(send_status == 0) // 发送成功
{
LED_Control(3, 1); // 通信灯常亮
// 等待从节点接收并执行，模拟从节点处理
delay_ms(100);
recv_len = CAN_Receive_Msg(recv_buf);
if(recv_len > 0 && recv_buf[0] == current_cmd)
{
// 指令匹配，执行电机控制
Motor_Control(current_cmd);
cmd_exec_status = 1; // 标记执行中
}
}
else // 发送失败
{
LED_Control(3, 0); // 通信灯灭表示错误
delay_ms(500);
LED_Control(3, 1);
}
}
delay_ms(10); // 主循环延时，降低CPU占用
}
}
3.3 延时函数补充（delay.c）
零基础必备：简单可靠的延时函数，基于系统时钟实现：
// delay.c
#include "delay.h"
#include "stm32f10x.h"
static u8 fac_us=0; // 微秒延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; // 毫秒延时倍乘数
// 初始化延时函数
// SYSTICK的时钟固定为HCLK的1/8
// SYSCLK:系统时钟
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
fac_us=SYSCLK/8;
fac_ms=(u16)fac_us*1000;
}
// 延时us
// nus:要延时的微秒数
void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*fac_us; // 时间加载
SysTick->VAL=0x00; // 清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; // 开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); // 等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; // 清空计数器
}
// 延时ms
// nms:要延时的毫秒数
void delay_ms(u16 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; // 时间加载(ms级)
SysTick->VAL =0x00; // 清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; // 开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); // 等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; // 清空计数器
}
四、编译下载与调试
4.1 编译配置
- 打开Keil工程，点击
魔法棒图标（Options for Target）； - 选择
Target标签：设置晶振频率为8MHz，堆栈大小分别为0x200、0x400； - 选择
Output标签：勾选Create HEX File，设置HEX文件保存路径； - 选择
Debug标签：选择ST-Link Debugger，点击Settings，确认连接正常； - 点击
Build或Rebuild编译工程，确保无错误（0 Error, 0 Warning）。
4.2 下载程序
- 连接ST-Link至STM32的SWD接口（SWDIO=PA13，SWCLK=PA14，GND=GND）；
- 给硬件上电（5V电源）；
- 在Keil中点击
下载图标（Load），等待程序下载完成。
4.3 调试步骤
- 上电后，LED3（通信灯）闪烁3次后常亮：系统初始化正常；
- 按下按键1（上升）：LED1亮，电机正转3秒后停止，CAN总线发送0x01指令；
- 按下按键2（下降）：LED2亮，电机反转3秒后停止，CAN总线发送0x02指令；
- 按下按键3（停止）：电机立即停止，LED1/LED2灭；
- 按下按键4（复位）：所有状态复位，LED3闪一下；
- 若通信失败（LED3灭）：检查CAN总线接线、终端电阻（120Ω）、TJA1050供电。
五、进阶优化与扩展
5.1 功能扩展
- 增加多个从节点：修改CAN标识符（StdId），实现多车窗控制；
- 加入防夹功能：添加红外传感器，检测阻力后自动停止电机；
- 串口调试：添加USART1初始化，输出指令和状态信息到串口助手；
- 休眠模式：空闲时进入低功耗模式，降低功耗。
5.2 代码优化
- 使用中断方式接收CAN报文，提高实时性；
- 封装CAN指令为结构体，增强可读性；
- 添加错误处理机制，如总线错误、超时重传；
- 使用RTOS（如FreeRTOS）管理任务，优化多任务调度。
总结
- 本实战项目基于STM32F103实现了CAN总线通信的汽车车窗控制系统，硬件接线、软件代码均针对零基础小白设计，步骤详细且可直接落地；
- 核心流程为：按键扫描→CAN指令封装→总线发送→从节点接收解析→电机执行→状态反馈，Mermaid流程图清晰展示了全流程逻辑；
- CAN总线配置的关键是波特率计算（500kbps）、滤波设置和报文收发，电机控制核心是通过L298N驱动模块实现正反转和停止。
通过本教程，零基础开发者可掌握STM32 CAN总线的底层配置、报文收发，以及汽车电子中典型的执行器控制逻辑，为后续复杂车载ECU开发打下基础。
